馳騁在富家塢采區(qū)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，裝載著礦石的電動(dòng)輪在410水平臺(tái)階采區(qū)道路上“自由行駛”，駕駛座上安全員不進(jìn)行任何操作，電動(dòng)輪就能自如地前進(jìn)、倒車、剎車，平穩(wěn)行駛。

這，就是我的風(fēng)采。

大家好！我就是集“體格”與“智慧”一身的無(wú)人駕駛電動(dòng)輪。

3月中旬，北京踏歌智行科技有限公司率先一手打造了我們——“改造款”的三兄弟，為我們“量身訂制”了一套國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的全棧式解決方案——“曠谷”。通過(guò)搭建車載系統(tǒng)?、地面系統(tǒng)、云控平臺(tái)三大系統(tǒng)，包括無(wú)人礦卡終端、協(xié)同作業(yè)車輛終端、路側(cè)單元、地面管控終端、云端綜合管理平臺(tái)等，最終目標(biāo)實(shí)現(xiàn)“采、運(yùn)、排”典型作業(yè)過(guò)程的無(wú)人自主運(yùn)行，助力數(shù)字化智能礦山建設(shè)與發(fā)展。

在我的車身內(nèi)，有一臺(tái)主機(jī)Mainbox，是我的超級(jí)“大腦”，它負(fù)責(zé)操控我的行駛，通過(guò)實(shí)時(shí)分析攝像頭以及其他設(shè)備搜集的數(shù)據(jù)，從而決定我該往哪兒走。前進(jìn)、倒車、剎車，前面道路是平坦還是顛簸，有沒(méi)有障礙物……所有信息都要一一傳回這個(gè)主機(jī)進(jìn)行分析，然后再通過(guò)分析篩選后的信息有效地操控我。

我有許多聰敏的“眼睛”，探知周圍環(huán)境。車載系統(tǒng)（睿控）提供的多傳感器融合感知，行駛過(guò)程中，我利用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、北斗定位和視覺(jué)傳感器的多元感知融合，實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的精準(zhǔn)檢測(cè)，而后決定停車或繞行避讓。即便在礦區(qū)多塵、雨雪霧等惡劣天氣及多碎石、路面顛簸等特殊環(huán)境下，也能對(duì)不易發(fā)現(xiàn)影響安全的小型障礙物的精確識(shí)別。值得一提的是，這些紅外傳感器，可以使夜間作業(yè)的我同樣“眼觀六路”。

除了“大腦”和“眼睛”外，我還有敏銳的“耳朵”。地面系統(tǒng)（御疆）的路測(cè)設(shè)備（RSU）提供車路協(xié)調(diào)安全保障，當(dāng)我行駛至急拐彎等傳感器盲區(qū)處，與路測(cè)設(shè)備之間通過(guò)V2X通信共享感知信息，通過(guò)車路協(xié)同實(shí)現(xiàn)超視距的全方位360度無(wú)死角感觀感知，著實(shí)是令我“耳聽八方”。

當(dāng)然，即使有了這些“器官”，我也無(wú)法探測(cè)一些我“看不到”、“聽不到”的物體，這時(shí)，我的“交流系統(tǒng)”就派上用場(chǎng)了。云端平臺(tái)（天樞）提供的路權(quán)管理，當(dāng)我們接近路口時(shí)，云端平臺(tái)展開“交流”，依據(jù)到達(dá)先后載重情況等優(yōu)先原則，為我們分配行駛路權(quán)，進(jìn)行到路聯(lián)鎖，確保安全有序行車。????

作為無(wú)人駕駛的我，被大家關(guān)注較多的話題，還是我的“健康管理”，作業(yè)途中突然“生病”了怎么辦？當(dāng)我出現(xiàn)異常狀況時(shí)，“遙控接管”模式開啟，車載系統(tǒng)會(huì)依據(jù)故障等級(jí)，進(jìn)行報(bào)警停車等相應(yīng)的自動(dòng)處置，或向平臺(tái)申請(qǐng)駕駛員遠(yuǎn)程遙控接管，在5G信號(hào)低延時(shí)的網(wǎng)絡(luò)條件下，視頻畫面和控制反饋延遲小，遙控駕駛操作極易掌握。

（信號(hào)站）

怎么樣？小伙伴們是不是感覺(jué)我很“硬核”！當(dāng)然，我的落地應(yīng)用，需要共同應(yīng)對(duì)礦區(qū)道路與運(yùn)輸工作區(qū)頻繁變化的非結(jié)構(gòu)化道路，以及劇烈振動(dòng)和多雨、濃霧的極端天氣等工況，長(zhǎng)距離上下陡坡、大曲率彎道、坑洼、滾石、塌方等復(fù)雜道路條件，由于應(yīng)用場(chǎng)景不同，這無(wú)疑令我“水土不服”，帶來(lái)巨大的考驗(yàn)和挑戰(zhàn)。

雖然我有那么多高科技的裝備，但小伙伴們可能還是對(duì)我抱以懷疑的態(tài)度，投來(lái)質(zhì)疑的目光，他們認(rèn)為我不夠安全可靠。即使見到我的能力后，心中依然有個(gè)擔(dān)心：自動(dòng)駕駛真的可以取代人工駕駛嗎？我也理解大家的擔(dān)心，為了讓我早日步入礦山正常生產(chǎn)軌道，工程師們?cè)趶?fù)雜的礦場(chǎng)環(huán)境中跟著駕駛員了解車輛作業(yè)流程，采集大量行駛數(shù)據(jù)，記錄各類生產(chǎn)場(chǎng)景，正忙著為我調(diào)試檢測(cè)其各項(xiàng)性能。

從安全員跟車到安全員下車、從單機(jī)作業(yè)到有人無(wú)人混編作業(yè)和與電鏟、推土機(jī)協(xié)同作業(yè)……期間，繞障、跟車、清障、裝載、會(huì)車、卸載等全流程典型作業(yè)場(chǎng)景，隨著我不斷測(cè)試，改進(jìn)完善，一定能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確行駛與精準(zhǔn)停靠，將橫向誤差和航向誤差限制在厘米級(jí)別，最終實(shí)現(xiàn)礦區(qū)作業(yè)的高效、安全。

我們完全有理由相信，不久之后，小伙伴們會(huì)在礦山路上看到我更多的兄弟姐妹。

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